Itsekin seuraan huvittuneena keskustelua lidarista ja joskus tuntuu, että keskustelijat eivät tunne näitä kolmea asiaa
1 Mihin ihmisen näkö perustuu
2 Miten neuroverkko toimii
3 Miten lidar toimii
1 Ihmisen näkö pohjautuu kahden silmän eli “2D-kameran” lisäksi osin muistiin ja kahden kameran näyttämien kuvien poikkeamiin.
3D-kuvan saaminen edellyttää useita 2D-kuvia eri kulmista ja paljon laskentaa, jota aivot tekevät ja osin vertaavat tietoa aikaisemmin näkemäänsä. Tämän vuoksi aivoja on helppo harhauttaa ja netistä löytyy 3d näköharhoja
2 Miten neuroverkko toimii
Neuroverkko ei ole älykäs ja esim. Sopihia robotin älykkyys perustuu yksinkertaiseen päättelypuuhun Sophia robot
Neuroverkon älykän/oppiva osuus toimii siten, että testidata sisältää sisääntulo- ja lähtödatan. Kun dataa syötetään paljon, neuroverkko etsii sisäisille kertoimille optimiarvot.
Kun tuotantodataa syötetään sisään, löydetyt kertoimien optimiarvot antavat todennäköisyyden oikeille lähtöarvoille. (ei perustu samalla tavalla muistiin, kuin ihmisen oppiminen)
Jos tuon yksinkertaisen esimerkin jaksaa katsoa, ymmärtää karkeasti mikä on neuroverkon älykäs/oppiva osuus Neuroverkko
Kuvien tunnistuksessa ensin tunnistetaan kuvasta muotoja ja lopuksi älykkäällä osalla päätellään todennäköisyys sille, mitä kuva esittää testidatan opittujen muotojen perusteella. Tämä on Konvoluutio neuroverkko CNN
Teslassa on tällainen konvoluutioneuroverkko tämän videon kohdassa 1.52 Tesla DataEngine
Video kertoo muutenkin ratkaisusta (multi-task) ja sen haasteista
3 Lidar
Lidar lähettää laser signaalin ja mittaa paluusignaalista tarkan etäisyyden. 360 asteen lidar antaa suoraan 3D-avaruuden vaatimat koordinaatit jokaiselle pisteelle
Lidar antaa ilman monimutkaista laskentaa suoraan datan tarkkaa 3D-karttaa varten Hyvä lyhyt demo Lidar 3D-mallista
Autonomiset ajoneuvot luovat 3D-kartan ympäristöstään ja siihen lidar (yhdessä kameroiden kanssa) on optimiratkaisu.
3D-kartasta tunnistetaan objectit (ihminen, pyöräilijä…) ja voidaan ennustaa näiden liikkeitä vaikka ohjelmistomekaanisella todennäköisyyksien päättelykoneella eli neuroverkolla